Los mamíferos evolucionaron a partir de un grupo de terápsidos (reptiles mamiferoides) a comienzos del Período Triásico, hace alrededor de 200 millones de años.

Los que sobrevivieron a la grave extinción de animales terrestres de las postrimerías del Cretácico, hace 70 millones de años, no alcanzaban los 8 Kg. de peso.

Fueron varias las líneas de mamíferos que permanecieron tras la desaparición de los dinosaurios, y durante el Cenozoico -hace algo mas de 50 millones de años- se diversificaron ampliamente, en gran número de especies que colonizaron diversas regiones de la Tierra.

La palabra mamífero deriva del Latín mamma (pezón) y ferre (llevar).

La alimentación de las crías por medio de leche segregada por glándulas mamarias pares -de cantidad y disposición muy variables-, que no son mas que glándulas sudoríparas modificadas y estimuladas por acción tanto mecánica como hormonal, es una característica que no comparten con ninguna otra clase de animales.

El cuerpo de los mamíferos está cubierto de pelos, formaciones tegumentarias que colaboran con la regulación de la temperatura corporal.

En la piel existe una serie de glándulas sudoríparas y sebáceas, cuya función es mantenerla en buenas condiciones y eliminar algunos productos de desecho mediante el sudor.

Este, además de funcionar como elemento depurador, permite también regular la temperatura del cuerpo por el enfriamiento superficial que produce al evaporarse.

La piel origina, además de los pelos, otras formaciones muy características como las uñas, garras o pezuñas, algunos cuernos y las callosidades de los pies de muchos mamíferos.

Es característica de los mamíferos la heterodoncia; poseen una dentición diferenciada que contrasta con la de otros vertebrados entre los que predomina la homodoncia (las piezas dentarias tienen similitud morfológica).

Los dientes, de acuerdo con el tipo de alimentación, son peculiares de cada grupo y permiten establecer las fórmulas dentarias -número de incisivos, caninos, premolares y molares que soportan las mandíbulas-, que tienen utilidad en la clasificación taxonómica de los mamíferos.

La respiración se realiza sólo por los pulmones, muy perfeccionados por la presencia de alvéolos.

La laringe presenta cuatro cuerdas vocales.

El corazón, al igual que el de las aves, presenta cuatro cámaras -dos aurículas y dos ventrículos-, pero en los mamíferos sólo persiste el arco aórtico izquierdo.

Los riñones son pares, muy evolucionados y de posición posterior en el cuerpo.

Filtran los desechos del metabolismo que transporta la sangre y eliminan urea al exterior.

En el encéfalo adquiere gran desarrollo el neocórtex -ubicado en la superficie de los dos hemisferios cerebrales-, que en la mayoría de los mamíferos se pliega en una serie de circunvoluciones.

Este notable aumento de la superficie cerebral, que culmina en el hombre, está en estrecha relación con la capacidad de almacenar e interconectar información recibida del medio por los sentidos.

La forma y la disposición del aparato genital son variables.

Los sexos están siempre separados y es frecuente la aparición de marcadas diferencias morfológicas entre machos y hembras.

La fecundación es siempre interna; los machos tienen un órgano copulador o pene; y en el útero de la hembra -que puede adoptar distintas formas según las especies- se desarrollan el o los embriones hasta el alumbramiento, excepto en los monotremas (el ornitorrinco) y en los marsupiales (comadrejas y canguros) cuyos embriones terminan de madurar fuera del útero.

Las actividades reproductivas -y las fisiológicas en general- están activadas por productos químicos complejos que genera un equipo de glándulas especiales de secreción interna.

Estos productos -las hormonas- actúan en complejos circuitos, junto con el sistema nervioso y en interacción con él constituyen un mecanismo muy fino y elaborado de control y regulación que asegura la estabilidad del medio interno.